Biskup Pieronek wielokrotnie zabierał głos w sprawach ważnych dla Kościoła i Polaków, m.in. na temat zapłodnienia in vitro, członkostwa Polski w UE, Radia Maryja czy lustracji w Kościele. Jego wypowiedzi nierzadko spotykały się z krytyką, także ze strony duchownych.
– Pamiętam go jako człowieka szczerego. Uderzał nieraz bardzo mocno w społeczne przekonania – wspominał arcybiskup Stanisław Gądecki, metropolita poznański i przewodniczący Konferencji Episkopatu Polski.
– Zawsze fascynowała go prawda. Krytykował rzeczywistość społeczną i kościelną, a także sam był krytykowany – mówił ksiądz Robert Nęcek, były wieloletni rzecznik krakowskiej kurii.
– Wychodził na peryferia i szukał ludzi, którzy są daleko od kościoła – powiedział ksiądz Paweł Rytel-Andrianik, rzecznik prasowy Konferencji Episkopatu Polski.