Kolęda ta powstała w okresie romantyzmu, a jej twórcy byli związani z polskim odrodzeniem narodowym. Utwór został opublikowany po raz pierwszy w 1820 roku w Warszawie w zbiorze pieśni kościelnych pod tytułem "Śpiewnik kościelny do nabożeństwa katolickiego na różne czasy roku".
Tekst "Przybieżeli do Betlejem pasterze" opowiada o pasterzach, którzy przybyli do Betlejem, by uwielbić nowo narodzonego Jezusa Chrystusa. Kolęda ta stawia nacisk na prostotę, pokorę i radość związane z narodzeniem Mesjasza. Charakterystyczne są również w niej elementy pasterskiego środowiska, co nadaje utworowi specyficzny, ludowy charakter.
"Przybieżeli do Betlejem" szybko zdobyła popularność i stała się jedną z ulubionych kolęd w Polsce. Z czasem została także przetłumaczona na różne języki i znalazła uznanie w innych krajach. Obecnie jest śpiewana w wielu wspólnotach chrześcijańskich na całym świecie podczas uroczystości bożonarodzeniowych.